[发明专利]一种机器人示教再现轨迹学习方法有效
| 申请号： | 202110441900.X | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113043251B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 万俊;张兰春;葛敏 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 王巍巍 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人示教再现轨迹学习方法，其技术方案要点是：包括以下步骤：Step1:记录保存机器人示教后的末端位置轨迹、速度轨迹、加速度轨迹和采样时间；Step2:建立标准位置动态运动基元模型；Step3:建立基于虚拟点势场函数的改进位置动态运动基元模型；Step4:基于局部加权回归方法对示教轨迹进行学习；本机器人示教再现轨迹学习方法，其借鉴虚拟夹具方法和高斯核函数，对示教轨迹中少数个型值点位置建立虚拟点吸引力势场函数，并通过反馈耦合在标准位置动态运动基元转换系统函数中。相对原先的虚拟夹具方法，改进的位置动态运动基元模型无需对每个示教点建立势场函数，能够有效地提高位置动态运动基元输出轨迹的收敛精度和收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 再现 轨迹 学习方法 | ||
【主权项】：
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