[发明专利]机械手工件坐标系的构建方法、装置、系统和存储介质在审
| 申请号： | 202110441825.7 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113510696A | 公开（公告）日： | 2021-10-19 |
| 发明（设计）人： | 吴云;邱进忠 | 申请（专利权）人： | 知守科技（杭州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州五洲普华专利代理事务所(特殊普通合伙) 33260 | 代理人： | 徐晶晶 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余杭区仓*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机械手工件坐标系的构建方法、装置、系统和存储介质，其中，该方法包括：利用机械手的标定尖获取放置于传送带标定板上的角点位置P1，并在标定板在传送带上移动后，利用机械手的标定尖获取标定板上的对应角点位置P2；对角点位置P1和对应角点位置P2进行向量处理，得到X轴方向向量a；利用叉乘公式对X轴方向向量a和预设的Z轴方向向量b进行处理，得到Y轴方向向量；根据X轴方向向量a、预设的Z轴方向向量b以及Y轴方向向量构建机械手工件坐标系，通过本申请，实现了自动化构建机械手的工件坐标系，具有计算效率高、精度高、应用场景广的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 工件 坐标系 构建 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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