[发明专利]一种移动机器人的路径规划方法、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110435985.0 | 申请日： | 2021-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN113204238B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 徐劲力;肖浩然;黄丰云;许建宁;陈俊松;谢志豪;王新强;符浩 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 陈建军 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种移动机器人的路径规划方法、设备及存储介质，方法包括：S1、获取移动机器人的起点和目标点，建立第一随机树和第二随机树；S2、分别对第一随机树和第二随机树进行碰撞检测，确定离障碍物最近的第一待生长节点和第二待生长节点；S3、获取两颗随机树随机采样的随机概率值，根据两棵随机树的随机概率值与预设的固定概率获取随机采样点；S4、根据随机采样点获取新节点，对新节点进行改进，将改进后的新节点加入其对应的随机树上；S5、重复步骤S3至S4，直至第一随机树和第二随机树上最新的节点相遇时，选出两颗随机树上最新的节点连通后生成的最优路径。本发明解决了路径规划时具有盲目性、随机性强、稳定性差的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 路径 规划 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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