[发明专利]面向自动驾驶的多传感器深度融合3D目标检测方法有效
| 申请号： | 202110391620.2 | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN113159151B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 张燕咏;祝含颀;吉建民;张昱 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T5/50;G06T17/20;G06V10/774;G06V10/80 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;韩珂 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向自动驾驶的多传感器深度融合3D目标检测方法，通过边缘校准技术，有效解决了传感器时空不同步的问题，通过目标中心数据增强，有效解决了标注不足时的深度估计模型训练问题，通过不确定性估计技术、场景关联损失函数，有效提高了深度估计模型在场景变化条件下的鲁棒性和精度。通过2D‑3D无损信息转化、体素转换为点技术、由粗到细的深度对齐、多分支监督流，有效的解决了不同模态特征空间不一致且转换有信息损失问题，最终的架构可以在自动驾驶场景中，增强多模态信息的互补作用，降低多模态信息相互之间的干扰，在遮挡、点云稀疏、光照变化等场景下均取得良好表现。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 自动 驾驶 传感器 深度 融合 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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