[发明专利]一种四足双臂机器人及其运行模式在审
| 申请号： | 202110383598.7 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113001523A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 柴汇;宫振伟;李贻斌;刘松;付鹏;刘建利 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/02;B25J9/14;B25J18/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 陈桂玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种四足双臂机器人及其运行模式，该四足双臂机器人包括两个机械臂、前腿和后腿；两个机械臂集成安装在四足平台上，两个机械臂前后布置，单个机械臂为三臂俯仰运动的五自由度机械臂，分别安装在前腿处机身上方与后腿处机身上方；前腿和后腿设置于四足平台的下部；其运行模式为：静态时两机械臂收缩处于交叉状态，动态作业时两个机械臂具有独立工作、同步工作以及协同工作三种工作模式；进行前后方向的操作任务时由单臂独立完成；进行侧方向的操作任务时由双臂协作完成。本发明中两个机械臂前后布置，静态时两个机械臂保持交叉状态，使得机器人结构紧凑，减轻重量，增加了机器人的运动稳定性，增加了机器人协同作业有效范围以及抓取能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 机器人 及其 运行 模式 | ||
【主权项】：
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