[发明专利]双臂机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202110362961.7 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN115179273A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 任义;赵龙飞;魏磊;郑宇;陈立鹏;王海涛;熊坤 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 祝亚男 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种双臂机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及人工智能技术的机器人控制技术领域。所述方法包括：获取双臂机器人所要执行的第一操作任务以及对应的环境信息；基于第一操作任务和环境信息，获取第一操作任务对应的物体规划运动轨迹和物体期望接触力；基于物体规划运动轨迹和物体期望接触力，确定满足运动学约束和动力学约束的期望关节力矩；基于期望关节力矩，控制双臂机器人的各关节运动以执行第一操作任务。本申请通过基于操作任务在运动学约束层面和动力学约束层面对双臂机器人的关节力矩进行规划，使得双臂机器人可以执行同时侧重于运动学约束和动力学约束的操作任务，扩展了双臂机器人的适用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 双臂 机器人 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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