[发明专利]双臂机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种双臂机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及人工智能技术的机器人控制技术领域。所述方法包括：获取双臂机器人所要执行的第一操作任务以及对应的环境信息；基于第一操作任务和环境信息，获取第一操作任务对应的物体规划运动轨迹和物体期望接触力；基于物体规划运动轨迹和物体期望接触力，确定满足运动学约束和动力学约束的期望关节力矩；基于期望关节力矩，控制双臂机器人的各关节运动以执行第一操作任务。本申请通过基于操作任务在运动学约束层面和动力学约束层面对双臂机器人的关节力矩进行规划，使得双臂机器人可以执行同时侧重于运动学约束和动力学约束的操作任务，扩展了双臂机器人的适用范围。

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术的机器人控制技术领域，特别涉及一种双臂机器人控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

近年来，随着机器人控制技术的发展，双臂机器人拥有了更广泛的应用场合，诸如家庭、服务、工业、实验室等应用场合。

相关技术通过在运动学约束层面上对操作任务进行分类，再基于分类所得到操作任务的类型，对双臂协作机器人的运动进行规划。然而，在相关技术中，双臂机器人只适用于执行对双臂机器人具有运动学约束要求的操作任务，可执行的操作任务涵盖范围小，通用性不高。

发明内容

本申请实施例提供了一种双臂机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质，能够扩展双臂机器人可执行的操作任务的涵盖范围，提高双臂机器人的通用性。所述技术方案如下：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种双臂机器人的控制方法，所述方法包括：

获取所述双臂机器人所要执行的第一操作任务，以及所述第一操作任务对应的环境信息；

基于所述第一操作任务和所述环境信息，获取所述第一操作任务对应的物体规划运动轨迹和物体期望接触力；其中，所述物体规划运动轨迹是指所述操作任务中的目标操作物体的规划运动轨迹，所述物体期望接触力是指所述双臂机器人的末端执行器与所述目标操作物体之间的期望接触力；

基于所述物体规划运动轨迹和所述物体期望接触力，确定满足运动学约束和动力学约束的期望关节力矩；

基于所述期望关节力矩，控制所述双臂机器人的各关节运动以执行所述第一操作任务。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种双臂机器人的控制方法，所述方法包括：

获取所述双臂机器人所要执行的第一操作任务；

确定所述第一操作任务的类型；

若所述第一操作任务的类型为松协同任务，则获取满足运动学约束的期望关节力矩，以及基于所述满足运动学约束的期望关节力矩，控制所述双臂机器人的各关节运动以执行所述第一操作任务；其中，所述松协同任务是指所述双臂机器人的双臂与所述第一操作任务中的目标操作物体之间具有所述运动学约束的协同任务；

或者，若所述第一操作任务的类型为紧协同任务，则获取满足运动学约束和动力学约束的期望关节力矩，以及基于所述满足运动学约束和动力学约束的期望关节力矩，控制所述双臂机器人的各关节运动以执行所述第一操作任务；其中，所述紧协同任务是指所述双臂机器人的双臂与所述第一操作任务中的目标操作物体之间具有所述运动学约束和所述动力学约束的协同任务；

其中，所述协同任务是指需要所述双臂机器人的双臂协同运动的操作任务。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种双臂机器人的控制装置，所述装置包括：

操作任务获取模块，用于获取所述双臂机器人所要执行的第一操作任务，以及所述第一操作任务对应的环境信息；