[发明专利]机器人运动控制方法、机器人及系统在审
| 申请号： | 202110360893.0 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN115179272A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 周诚;赵龙飞 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J3/00 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 祝亚男 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人运动控制方法、机器人及系统，涉及人工智能技术的机器人控制技术领域。所述方法包括：获取主端机器人的第一关节信息、关节交互力和操作者的输入力，以及来自从端机器人的末端反馈力、关节反馈力和第二关节信息；基于第一关节信息、关节交互力、操作者的输入力、末端反馈力、关节反馈力和第二关节信息，计算得到用于控制主端机器人运动的等效关节驱动力矩；基于用于控制主端机器人运动的等效关节驱动力矩，控制主端机器人运动。本申请实施例提供的技术方案中，通过基于主端机器人的关节与环境物体的交互力和从端机器人的关节与环境物体的交互力，使得主端机器人和从端机器人能够躲避障碍物，提高了机器人的避障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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