[发明专利]机器人运动控制方法、机器人及系统

说明书

本申请公开了一种机器人运动控制方法、机器人及系统，涉及人工智能技术的机器人控制技术领域。所述方法包括：获取主端机器人的第一关节信息、关节交互力和操作者的输入力，以及来自从端机器人的末端反馈力、关节反馈力和第二关节信息；基于第一关节信息、关节交互力、操作者的输入力、末端反馈力、关节反馈力和第二关节信息，计算得到用于控制主端机器人运动的等效关节驱动力矩；基于用于控制主端机器人运动的等效关节驱动力矩，控制主端机器人运动。本申请实施例提供的技术方案中，通过基于主端机器人的关节与环境物体的交互力和从端机器人的关节与环境物体的交互力，使得主端机器人和从端机器人能够躲避障碍物，提高了机器人的避障能力。

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术的机器人控制技术领域，特别涉及一种机器人运动控制方法、机器人及系统。

背景技术

双边遥操作系统可以包括主端机器人、通信环节和从端机器人。操作者通过对主端机器人进行操作，以实现对从端机器人的控制。

在相关技术中，主端机器人根据从端机器人所反馈的末端执行器与环境物体的交互力，来模拟从端机器人在任务环境中的真实情况。操作者再根据从端机器人所发送的视觉信息对主端机器人进行操作，进而实现对从端机器人的控制。

然而，从端机器人跟随主端机器人的运动过程中，相关技术下的从端机器人的关节易受到环境物体的阻碍，从端机器人避障能力不强。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人运动控制方法、机器人及系统，能够使得到主端机器人和从端机器人躲避障碍物，从而提高机器人的避障能力。所述技术方案如下：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人运动控制方法，所述方法包括：

获取主端机器人的第一关节信息、关节交互力和操作者的输入力，以及来自从端机器人的末端反馈力、关节反馈力和第二关节信息，所述第一关节信息用于描述所述主端机器人的关节状态，所述第二关节信息用于描述所述从端机器人的关节状态，所述关节交互力是指环境物体对所述主端机器人的关节的作用力，所述末端反馈力是指环境物体对所述从端机器人的末端执行器的作用力，所述关节反馈力是指环境物体对所述从端机器人的关节的作用力；

基于所述第一关节信息、所述关节交互力、所述操作者的输入力、所述末端反馈力、所述关节反馈力和所述第二关节信息，计算得到用于控制所述主端机器人运动的等效关节驱动力矩；

基于所述用于控制所述主端机器人运动的等效关节驱动力矩，控制所述主端机器人运动。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人运动控制方法，所述方法包括：

获取从端机器人的第二关节信息和末端反馈力，以及来自主端机器人的第一关节信息和操作者的输入力；所述第一关节信息用于描述所述主端机器人的关节状态，所述第二关节信息用于描述所述从端机器人的关节状态，所述末端反馈力是指环境物体对所述从端机器人的末端执行器的作用力；

基于所述第二关节信息、所述末端反馈力、所述第一关节信息和所述操作者的输入力，计算得到用于控制所述从端机器人运动的等效关节驱动力矩；

基于所述用于控制所述从端机器人运动的等效关节驱动力矩，控制所述从端机器人运动。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人运动控制装置，所述装置包括：

主端信息获取模块，用于获取主端机器人的第一关节信息、关节交互力和操作者的输入力，以及来自从端机器人的末端反馈力、关节反馈力和第二关节信息，所述第一关节信息用于描述所述主端机器人的关节状态，所述第二关节信息用于描述所述从端机器人的关节状态，所述关节交互力是指环境物体对所述主端机器人的关节的作用力，所述末端反馈力是指环境物体对所述从端机器人的末端执行器的作用力，所述关节反馈力是指环境物体对所述从端机器人的关节的作用力；