[发明专利]一种机器人回充控制方法、机器人及芯片

摘要

本发明公开一种机器人回充控制方法、机器人及芯片，该方法包括：机器人离开充电座前根据机器人初始位姿记录上座点和导航点；当机器人处于低电量预警状态时，控制机器人移动至导航点，判断机器人是否接收到上座信号，若是则控制机器人进入上座流程，若否则控制机器人由导航点移动至上座点，并判断机器人移动时是否接收到上座信号，若是则控制机器人进入上座流程；若否则控制机器人返回导航点，在以导航点为中心的预设轨迹内，遍历整个预设轨迹，同时搜寻上座信号。该方法通过设定上座点、导航点和预设轨迹约束机器人寻座范围，提高机器人回充效率，防止机器人因无序大范围寻座而进入无信号区造成机器人回座失败的情况。