[发明专利]一种机器人回充控制方法、机器人及芯片

说明书

本发明公开一种机器人回充控制方法、机器人及芯片，该方法包括：机器人离开充电座前根据机器人初始位姿记录上座点和导航点；当机器人处于低电量预警状态时，控制机器人移动至导航点，判断机器人是否接收到上座信号，若是则控制机器人进入上座流程，若否则控制机器人由导航点移动至上座点，并判断机器人移动时是否接收到上座信号，若是则控制机器人进入上座流程；若否则控制机器人返回导航点，在以导航点为中心的预设轨迹内，遍历整个预设轨迹，同时搜寻上座信号。该方法通过设定上座点、导航点和预设轨迹约束机器人寻座范围，提高机器人回充效率，防止机器人因无序大范围寻座而进入无信号区造成机器人回座失败的情况。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人回充控制方法、机器人及芯片。

背景技术

随着科技的飞速发展，机器人技术愈加成熟，机器人开始走进千家万户，尤其是清洁类、陪宠类等具有服务型功能的移动机器人。移动机器人的回充效率，是评价其性能的重要指标之一，回充效率主要与机器人返回充电座的速度和机器人与充电座对接精准度有关，传统的移动机器人依赖红外信号实现回座，但是由于红外信号的不稳定性，导致机器人回充效率低，且在充电座前方存在障碍物阻隔的情况下，可能会出现机器人无法接收到充电座发出的上座信号而导致机器人行走轨迹混乱、越走越远或者回充失败的情况，影响机器人的回充效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人回充控制方法、机器人及芯片，基于激光地图和机器人离座出发前记录的上座点和导航点结合预设轨迹，限制了机器人回充找座范围，使得机器人在小范围内寻找上座信号，避免机器人误入无信号区而越走越远，大大提高了机器人返回充电座的上座效率。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人回充控制方法，该方法包括如下步骤：步骤S1：当机器人的状态转变为寻座状态时，控制机器人移动至导航点，然后进入步骤S2；步骤S2：判断机器人于导航点是否接收到上座信号，若是则控制机器人进入上座流程，若否则进入步骤S3；步骤S3：机器人基于预设导航算法由导航点移动至上座点，并在移动的同时搜寻上座信号，若机器人接收到上座信号则控制机器人进入上座流程；其中，所述预设导航算法是指预先设置于机器人主控芯片内用于引导机器人沿一定航线从一点移动到另一点的算法；所述上座信号是指由充电座发出的用于使机器人的受电接口与充电座的供电接口对接的引导信号。

与现有技术相比，该技术方案基于上座点和导航点将机器人的上座行为缩小到小范围内进行，根据预设导航算法引导机器人对可能存在的障碍物进行高效避障，避免机器人在空间中大范围寻找上座信号，进而影响机器人的回充效率，防止机器人因为障碍物阻碍而导致行为轨迹乱、越走越远造成回充失败的情况。

进一步地，该方法还包括：在机器人离开充电座出发前，记录机器人的当前位姿信息作为机器人的初始位姿信息，根据机器人的初始位姿信息和预设选点规则获取上座点和导航点；其中，所述机器人初始位姿信息包括机器人离开充电座出发前的初始坐标点信息和初始角度信息。与现有技术相比，该技术方案通过获取机器人离开充电座前的初始位姿信息，预先确定上座点和导航点，将机器人的上座行为限制到小范围内进行，提高机器人的回充上座效率，防止机器人因无序回座而进入无信号区影响机器人回充上座效率。