[发明专利]一种面向物体的视觉SLAM轻量化语义地图创建方法在审
| 申请号： | 202110331113.X | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113160401A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 张云洲;吴艳敏;冯永晖;刘国庆;陈昕;孙文恺 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/20 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 陈玲玉 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种面向物体的视觉SLAM轻量化语义地图创建方法，通过几何SLAM和语义目标检测为图像中物体分配对应的三维点云以初始化物体；采用非参数统计和参数统计进行物体数据关联以更新物体数据库；利用对离异点鲁棒的孤立森林算法估计物体初始位置和尺寸，通过线段对齐算法估计物体方向，并同相机位姿一起联合优化得到准确的物体9自由度位姿；采用三维立方框和二次曲面对物体进行建模，创建面向物体的轻量化语义地图。本发明克服了多物体、多类别、无规律环境下的数据关联与物体数据库更新存在的困难，并解决了在相机运动快速、物体遮挡情况下的物体位姿估计，极大地提升了机器人对环境的理解能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 物体 视觉 slam 量化 语义 地图 创建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东北大学，未经东北大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110331113.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
