[发明专利]面向室外场景物体的视觉里程计二次曲面路标构建方法在审
| 申请号： | 202110330149.6 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113158816A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 张云洲;冯永晖;吴艳敏;刘国庆;冯帅;史维东 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06T7/246;G06T7/277;G06T17/30 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 韩国胜 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向室外场景物体的视觉里程计二次曲面路标构建方法，包括：视觉里程计实时的进行实例分割，统计更新地图点观测频数，构建亲和力矩阵，采用匈牙利分配算法完成关联或者初始为新物体；对于满足初始化条件的物体采用参数分离的切平面线性重构方法完成二次曲面初始化并进行参数解算，构建观测误差函数进行非线性优化不断对二次曲面路标更新与优化，获得最终的估计效果。本发明考虑了室外场景下运动物体的情况，并克服了二次曲面切平面直接线性重构容易受噪声影响的问题，提升了室外场景下移动机器人对环境物体估计的准确性以及环境理解能力，有助于智能驾驶中导航与避障等目标导向的工作。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 室外 场景 物体 视觉 里程计 二次曲面 路标 构建 方法 | ||
【主权项】：
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