[发明专利]机械臂及其轨迹规划方法和装置在审
| 申请号： | 202110291094.2 | 申请日： | 2021-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN113119111A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 张美辉;刘益彰;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于自动化领域，提出了一种机械臂及其轨迹规划方法和装置，该方法包括：确定机械臂运动过程所对应的所述机械臂的运动路径、各个路径点对应的关节角度；根据所述运动路径确定目标函数，结合机械臂自身的关节速度和关节力矩限制条件，以及路径点对应的关节角度，确定所述关节可行的最大速度和最大加速度；根据所确定的最大速度和最大加速度，对所述机械臂进行轨迹规划，从而在满足机械臂关节的运动极限的前提下，提高关节运动速度，有利于提高机械臂的操作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 及其 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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