[发明专利]用于具有多LiDAR传感器的自动驾驶车辆的再校准确定系统在审
| 申请号： | 202110276648.1 | 申请日： | 2021-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN113064143A | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 朱帆;许珂诚 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本文描述了用于在ADV处于运动中时实时地识别安装在ADV上的LiDAR传感器中的误校准，并通知用户需要再校准LiDAR传感器的各种实施例。示例性方法包括：计算来自第一LiDAR传感器和第二LiDAR传感器的云点数据之间的重叠云点的初始数目；以及用多个再校准参数集替换第二LiDAR传感器的现有校准参数集，以计算点云数据之间的重叠云点的多个修订数目。当重叠云点的初始数目小于重叠云点的至少一个修订数目时，可在第一LiDAR传感器或第二LiDAR传感器中检测到潜在误校准。通过在每次重复之后的一段时间内重复上述操作多次，可验证潜在误校准。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 具有 lidar 传感器 自动 驾驶 车辆 校准 确定 系统 | ||
【主权项】：
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