[发明专利]用于具有多LiDAR传感器的自动驾驶车辆的再校准确定系统

说明书

本文描述了用于在ADV处于运动中时实时地识别安装在ADV上的LiDAR传感器中的误校准，并通知用户需要再校准LiDAR传感器的各种实施例。示例性方法包括：计算来自第一LiDAR传感器和第二LiDAR传感器的云点数据之间的重叠云点的初始数目；以及用多个再校准参数集替换第二LiDAR传感器的现有校准参数集，以计算点云数据之间的重叠云点的多个修订数目。当重叠云点的初始数目小于重叠云点的至少一个修订数目时，可在第一LiDAR传感器或第二LiDAR传感器中检测到潜在误校准。通过在每次重复之后的一段时间内重复上述操作多次，可验证潜在误校准。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施例涉及光检测和测距(LiDAR)传感器再校准确定。

背景技术

自动驾驶车辆(ADV)是以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆。ADV可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，可使用车载传感器将车辆导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行进。

ADV可包括多个传感器，例如，LiDAR传感器、惯性测量单元(IMU)和摄像机。需要校准传感器，以使得这些传感器以高精确度安置在ADV上，这允许ADV将来自多个传感器的数据带入用于环境感知的公共坐标系中。例如，由于ADV在颠簸道路上行进时传感器所经历的振动，校准良好的传感器可能随时间而变得误校准。

发明内容

本申请的一个方面提供了这样一种识别自动驾驶车辆中的光检测和测距传感器中的误校准的计算机实现的方法，方法包括以下操作：计算来自第一光检测和测距传感器和第二光检测和测距传感器的云点数据之间的重叠云点的初始数目；用多个再校准参数集替换第二光检测和测距传感器的现有校准参数集；对于多个再校准参数集中的每一个集，计算来自第一光检测和测距传感器与第二光检测和测距传感器的点云数据之间的重叠云点的修订数目；将重叠云点的初始数目与重叠云点的每个修订数目进行比较；以及当重叠云点的初始数目小于重叠云点的至少一个修订数目时，确定第一光检测和测距传感器或第二光检测和测距传感器中存在潜在误校准。

本申请的另一个方面提供了这样一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，用于识别自动驾驶车辆中的光检测和测距传感器中的误校准，指令在由处理器执行时使得处理器执行操作，操作包括：计算来自第一光检测和测距传感器和第二光检测和测距传感器的云点数据之间的重叠云点的初始数目；用多个再校准参数集替换第二光检测和测距传感器的现有校准参数集；对于多个再校准参数集中的每一个集，计算来自第一光检测和测距传感器与第二光检测和测距传感器的点云数据之间的重叠云点的修订数目；将重叠云点的初始数目与重叠云点的每个修订数目进行比较；以及当重叠云点的初始数目小于重叠云点的至少一个修订数目时，确定第一光检测和测距传感器或第二光检测和测距传感器中存在潜在误校准。

本申请的另一个方面提供了这样一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接到处理器，以在其中存储用于识别自动驾驶车辆中的光检测和测距传感器中的误校准，指令在由处理器执行时使得处理器执行操作，操作包括：计算来自第一光检测和测距传感器和第二光检测和测距传感器的云点数据之间的重叠云点的初始数目；用多个再校准参数集替换第二光检测和测距传感器的现有校准参数集；对于多个再校准参数集中的每一个集，计算来自第一光检测和测距传感器与第二光检测和测距传感器的点云数据之间的重叠云点的修订数目；将重叠云点的初始数目与重叠云点的每个修订数目进行比较；以及当重叠云点的初始数目小于重叠云点的至少一个修订数目时，确定第一光检测和测距传感器或第二光检测和测距传感器中存在潜在误校准。