[发明专利]用于具有多LiDAR传感器的自动驾驶车辆的再校准确定系统

权利要求书

1.识别自动驾驶车辆中的光检测和测距传感器中的误校准的计算机实现的方法，所述方法包括以下操作：

计算来自第一光检测和测距传感器和第二光检测和测距传感器的云点数据之间的重叠云点的初始数目；

用多个再校准参数集替换所述第二光检测和测距传感器的现有校准参数集；

对于所述多个再校准参数集中的每一个集，计算来自所述第一光检测和测距传感器和所述第二光检测和测距传感器的点云数据之间的重叠云点的修订数目；

将重叠云点的所述初始数目与重叠云点的每个修订数目进行比较；以及

当重叠云点的所述初始数目小于重叠云点的至少一个修订数目时，确定所述第一光检测和测距传感器或所述第二光检测和测距传感器中存在潜在误校准。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

重复所述操作预定次数，每次重复后具有预定的时间间隔；

确定在多次重复期间仍存在所述潜在误校准；以及

发送通知消息，所述通知消息指示需要再校准所述第一光检测和测距传感器和所述第二光检测和测距传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，计算重叠云点的所述初始数目和重叠云点的每个修订数目还包括：

将所述第一光检测和测距传感器的原始点云数据从世界坐标系转换到第一局部坐标系，并将所转换的点云数据放置到所述第一局部坐标系中的第一3D网格；

将所述第二光检测和测距传感器的原始点云数据从所述世界坐标系转换到第二局部坐标系，并将所转换的点云数据放置到所述第二局部坐标系中的第二3D网格；

计算所述第一3D网格和所述第二3D网格中的每对对应体素之间的重叠空间中的重叠云点的数目；以及

通过总结所述第一3D网格和所述第二3D网格中的不同对对应体素之间的重叠云点的数目，获得所述第一3D网格与所述第二3D网格之间的重叠云点的总数目。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一局部坐标系使用所述第一光检测和测距传感器的中心作为原点，以及所述第二局部坐标系使用所述第二光检测和测距传感器的中心作为原点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述现有校准参数和所述第二光检测和测距传感器的所述多个再校准参数集的每一个集包括：杠杆臂偏移集；以及安装在所述自动驾驶车辆上的惯性测量单元与所述第二光检测和测距传感器之间的相对航向。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

执行多个操作，以识别所述第一光检测和测距传感器和第三光检测和测距传感器或第四光检测和测距传感器中的潜在误校准；以及

重复所述多个操作预定次数，每次重复后具有预定的时间间隔；

确定在重复所述多个操作期间仍存在所述潜在误校准；

发送通知消息，所述通知消息为需要再校准所述第一光检测和测距传感器和所述第三光检测和测距传感器或需要再校准所述第四光检测和测距传感器。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，从距离超过预定阈值处的对象收集来自所述第一光检测和测距传感器和所述第二光检测和测距传感器的所述云点数据。

8.存储有指令的非暂时性机器可读介质，用于识别自动驾驶车辆中的光检测和测距传感器中的误校准，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

计算来自第一光检测和测距传感器和第二光检测和测距传感器的云点数据之间的重叠云点的初始数目；

用多个再校准参数集替换所述第二光检测和测距传感器的现有校准参数集；

对于所述多个再校准参数集中的每一个集，计算来自所述第一光检测和测距传感器和所述第二光检测和测距传感器的点云数据之间的重叠云点的修订数目；

将重叠云点的所述初始数目与重叠云点的每个修订数目进行比较；以及

当重叠云点的所述初始数目小于重叠云点的至少一个修订数目时，确定所述第一光检测和测距传感器或所述第二光检测和测距传感器中存在潜在误校准。