[发明专利]机器人通过狭窄空间方法、装置、终端及存储介质在审
| 申请号： | 202110246542.7 | 申请日： | 2021-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN112947464A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 牟其龙;李岩;赵明 | 申请（专利权）人： | 上海有个机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 梁秀秀 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人通过狭窄空间方法，包括以下步骤：建立以机器人中心为原点的坐标系；预先根据机器人的物理轮廓测量并计算出机器人的最小通过半径Rmin与最大通过半径Rmax；在机器人沿运动方向的前方设置采样点；按照预设的步长获取采样点到周围空间的环境物体的采样距离r；判断周围空间是否为狭窄空间，若结果为是，则采样点对沿机器人的运动方向左右两侧的环境物体持续采样，并生成一条法向路径，进而控制机器人沿所述法向路径移动。本发明对周围空间的环境物体进行持续采样，从而生成一条法向路径，使得机器人能够以最小通过半径来通过狭窄空间，提升了机器人的通行能力。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 通过 狭窄 空间 方法 装置 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
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