[发明专利]机器人通过狭窄空间方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种机器人通过狭窄空间方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立以机器人中心为原点的坐标系；

预先根据所述机器人的物理轮廓测量并计算出所述机器人的最小通过半径R_min与最大通过半径R_max；

当所述机器人在周围空间沿预定路径运行时，在所述机器人沿运动方向的前方设置采样点；

按照预设的步长获取所述采样点到所述周围空间的环境物体的采样距离r；

根据所述采样距离r、所述最小通过半径R_min及所述最大通过半径R_max判断所述周围空间是否为狭窄空间，若结果为是，则所述采样点对沿所述机器人的运动方向左右两侧的环境物体持续采样，并生成一条法向路径，进而控制所述机器人沿所述法向路径移动。

2.如权利要求1所述的机器人通过狭窄空间方法，其特征在于，所述建立以机器人中心为原点的坐标系步骤中包括：

以所述机器人中心为原点，以所述机器人的正前方为X轴正向，以所述机器人的正右方为Y轴正向，以所述机器人中心垂直地面向上为Z轴正向来建立坐标系。

3.如权利要求1所述的机器人通过狭窄空间方法，其特征在于，所述预先根据所述机器人的物理轮廓测量并计算出所述机器人的最小通过半径R_min与最大通过半径R_max步骤中包括：

以所述机器人的中心为圆心测量当机器人360度旋转时，所述机器人的轮廓表面各个坐标点的旋转半径，得到最大旋转半径与最小旋转半径；

将所述最大旋转半径与所述最小旋转半径均增大预设的尺寸，得到所述机器人的最小通过半径R_min与最大通过半径R_max。

4.如权利要求1所述的机器人通过狭窄空间方法，其特征在于，所述根据所述采样距离r、所述最小通过半径R_min及所述最大通过半径R_max判断所述周围空间是否为狭窄空间步骤中包括：

判断所述周围空间的空间类型；其中所述空间类型包括可通过空间、不可通过空间与狭窄空间；

若所述采样点与环境物体的所述采样距离r均大于所述最大通过半径R_max时，则判断所述周围空间为所述可通过空间；

若所述采样点与环境物体的至少一个所述采样距离r小于所述最小通过半径R_min，则判断所述周围空间为所述不可通过空间；

若所述采样点与环境物体的所述采样距离r均大于所述最小通过半径R_min且有部分区域的所述采样距离r小于所述最大通过半径R_max，则判断所述周围空间为所述狭窄空间，并定义所述采样距离r小于所述最大通过半径R_max的所述部分区域为狭窄区域。

5.如权利要求4所述的机器人通过狭窄空间方法，其特征在于，还包括步骤：

当判断所述周围空间为可通过空间时，控制所述机器人沿所述预定路径继续运行；

当判断所述周围空间为不可通过空间时，控制所述机器人停止移动或后退。

6.如权利要求4所述的机器人通过狭窄空间方法，其特征在于，还包括步骤：

当判断所述周围空间为狭窄空间时，判断所述狭窄区域是否位于所述机器人沿运动方向的左右两侧，若结果为否，则控制机器人维持所述预定路径移动；若结果为是，控制所述机器人沿所述法向路径移动。

7.如权利要求6所述的机器人通过狭窄空间方法，其特征在于，所述则所述采样点对沿所述机器人的运动方向左右两侧的环境物体持续采样，并生成一条法向路径步骤中包括：

通过所述采样点测量并计算所述狭窄区域沿所述机器人的运动方向左右两侧的连线距离；

以所述连线距离的最小距离连线的中点作为所述机器人的路径点；其中，所述路径点的方向为所述最小距离连线的法线方向。

控制所述采样点持续采样预设距离，得到若干个所述路径点，将所有所述路径点依次连接从而生成一条法向路径。