[发明专利]机器人通过狭窄空间方法、装置、终端及存储介质

说明书

本发明公开一种机器人通过狭窄空间方法，包括以下步骤：建立以机器人中心为原点的坐标系；预先根据机器人的物理轮廓测量并计算出机器人的最小通过半径Rmin与最大通过半径Rmax；在机器人沿运动方向的前方设置采样点；按照预设的步长获取采样点到周围空间的环境物体的采样距离r；判断周围空间是否为狭窄空间，若结果为是，则采样点对沿机器人的运动方向左右两侧的环境物体持续采样，并生成一条法向路径，进而控制机器人沿所述法向路径移动。本发明对周围空间的环境物体进行持续采样，从而生成一条法向路径，使得机器人能够以最小通过半径来通过狭窄空间，提升了机器人的通行能力。

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人通过狭窄空间方法、装置、终端及存储介质。

【背景技术】

随着当今移动机器人技术越来越成熟，机器人功能越来越多，机器人工作的场景也越来越广泛，从而对机器人通过性的要求也越来越高。目前市面上往往采用圆型的轮廓结构设计来提升机器人的通过狭窄空间的能力。然而对于非圆形轮廓结构的机器人，现有的控制技术只能使机器人通过最大轮廓半径以上的空间，这大大限制了机器人的通过能力，进而降低了机器人的适用场景。

鉴于此，实有必要提供一种机器人通过狭窄空间方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人通过狭窄空间方法、装置、终端及存储介质，旨在改善现有的控制技术只能使机器人通过最大轮廓半径以上的空间的问题，提升了机器人在狭窄空间的通过能力。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种机器人通过狭窄空间方法，包括以下步骤：

建立以机器人中心为原点的坐标系；

预先根据所述机器人的物理轮廓测量并计算出所述机器人的最小通过半径R_min与最大通过半径R_max；

当所述机器人在周围空间沿预定路径运行时，在所述机器人沿运动方向的前方设置采样点；

按照预设的步长获取所述采样点到所述周围空间的环境物体的采样距离r；

根据所述采样距离r、所述最小通过半径R_min及所述最大通过半径R_max判断所述周围空间是否为狭窄空间，若结果为是，则所述采样点对沿所述机器人的运动方向左右两侧的环境物体持续采样，并生成一条法向路径，进而控制所述机器人沿所述法向路径移动。

在一个优选实施方式中，所述建立以机器人中心为原点的坐标系步骤中包括：

以所述机器人中心为原点，以所述机器人的正前方为X轴正向，以所述机器人的正右方为Y轴正向，以所述机器人中心垂直地面向上为Z轴正向来建立坐标系。

在一个优选实施方式中，所述预先根据所述机器人的物理轮廓测量并计算出所述机器人的最小通过半径R_min与最大通过半径R_max步骤中包括：

以所述机器人的中心为圆心测量当机器人360度旋转时，所述机器人的轮廓表面各个坐标点的旋转半径，得到最大旋转半径与最小旋转半径；

将所述最大旋转半径与所述最小旋转半径均增大预设的尺寸，得到所述机器人的最小通过半径R_min与最大通过半径R_max。

在一个优选实施方式中，所述根据所述采样距离r、所述最小通过半径R_min及所述最大通过半径R_max判断所述周围空间是否为狭窄空间步骤中包括：

判断所述周围空间的空间类型；其中所述空间类型包括可通过空间、不可通过空间与狭窄空间；