[发明专利]一种六关节机器人的焊缝跟踪方法有效
| 申请号： | 202110231650.7 | 申请日： | 2021-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN113001069B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 张燚华;张东卫 | 申请（专利权）人： | 南京达风数控技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/00 |
| 代理公司： | 南京禾易知识产权代理有限公司 32320 | 代理人： | 张松云 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六关节机器人的焊缝跟踪方法，首先利用3D视觉相机系统对焊缝的所有路径点在相机坐标系下的三维坐标xyz离散数据集进行识别，然后利用相机和机器人的坐标转换矩阵将数据转化为机器人坐标系下的三维坐标离散数据集，再用机器人运动学雅克比矩阵将路径点集的所有点的关节空间最大速度转化为笛卡尔空间最大速度离散数据集，接着再用曲线拟合的方法将最大速度离散数据集拟合成连续数据集，最后机器人基于最大速度连续集进行速度曲线规划。通过在焊缝跟踪的过程中合理进行速度曲线规划从而达到时间最优的效果，不同工作阶段设置不同的的速度或加速度，来提高六关节机器人的焊缝跟踪速度，节约工作时焊缝跟踪时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机器人 焊缝 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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