[发明专利]机器人摆动腿落地检测方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 202110209706.9 | 申请日： | 2021-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN112975966B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 王家俊;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02;B25J18/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种机器人摆动腿落地检测方法、装置和机器人，该方法包括：当机器人处于摆动期时，获取摆动腿的各个关节受到的力矩；基于所述摆动腿的各个关节受到的力矩估算所述摆动腿的足端受力，并根据所述足端受力计算所述摆动腿的足端在重力方向上的力变化速率；判断连续的预设数量的所述力变化速率是否均大于预设阈值，并在判断出均大于所述预设阈值时，判定所述摆动腿落地。该方法在实现落地检测时，可不需要知道精确的足底受力情况，简单易于实现；该方法还具有通用性，无论是力控型还是位控型足式机器人均可适用，并且对机器人的腿部质量的大小没有依赖性，可适用各种形状的足式机器人等。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 摆动 落地 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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