[发明专利]一种机器人人机交互方法有效
| 申请号： | 202110206075.5 | 申请日： | 2021-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN112873211B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 刘华平;陆升阳;张新钰;袁小虎;赵怀林 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01C21/00;G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 罗文群 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人主动视觉感知、语言交互、雷达避障以及深度学习技术领域，尤其涉及一种机器人人机交互方法。本方法拍摄环境的RGB图像与深度图，并探测障碍物信息获取激光雷达数组，对获取数据进行归一化处理，构建人机交互中的问题编码网络将问题进行编码；构建图像特征提取网络，将RGB图像与深度图像信息提取成为一个特征矩阵，将激光雷达数据、问题编码和特征矩阵进行拼接得到特征融合矩阵；采用卷积网络获取数据融合矩阵作为周边环境的数据融合矩阵；训练一个循环神经网络作为导航器，将数据融合矩阵作为输入，输出导航结果，控制机器人运动方向。本方法实现了机器人自我导航，自我探索，人机交互等功能，提升机器人的智能性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 人机交互 方法 | ||
【主权项】：
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