[发明专利]足式机器人轨迹跟踪方法、设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 202110120031.0 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112904884B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 张富强;张一凡;邹李兵;王学强 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 梁馨怡 |
| 地址： | 261031 山东省潍*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种足式机器人轨迹跟踪方法、设备及可读存储介质，所述方法包括：根据足式机器人的传感器数据进行姿态解算得到所述足式机器人的姿态信息；根据所述传感器数据进行步态检测得到所述足式机器人的跨步周期和所述跨步周期对应的步长；从所述姿态信息中获取所述跨步周期对应的方向角；根据所述方向角和所述步长计算得到所述足式机器人的运动轨迹。本发明实现了对足式机器人的运动轨迹的可靠跟踪，从而能够根据计算得到的准确运动轨迹实现机器人的精准控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 轨迹 跟踪 方法 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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