[发明专利]一种面向动态环境稠密建图的动态物体检测方法有效
| 申请号： | 202110111511.0 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN112802053B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 何力;何剑涛;林旭滨;陈创斌;管贻生 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/215 | 分类号： | G06T7/215;G06T7/194;G06T7/269;G06T7/579;G06V10/762 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 孔祥健 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向动态环境稠密建图的动态物体检测方法，在面向动态环境的稠密建图系统中，根据通过xtion pro live相机输入的RGBD视频流获得的RGB图和深度图进行动态场景的前后景分割，然后根据后景像素初步计算出相机运动模型，最后根据得到的相机位姿来判断场景中的动态物体。本发明基于前后景分割结合相机运动模型来判断动态背景中的动态物体，区别于在现有的Dense Visual SLAM中利用深度学习模型判断动态物体的策略，克服了基于深度学习的策略的实时性差、精度低和普适性低的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 动态 环境 稠密 物体 检测 方法 | ||
【主权项】：
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