[发明专利]一种基于静态语义信息的点云地图创建与场景辨识方法有效
| 申请号： | 202110103081.8 | 申请日： | 2021-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN112767485B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 陈浩耀;苏鹏鹏;曹明;李四林;刘云辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/77;G06T7/33;G06T7/35;G06V20/50;G06V20/70;G06V10/762;G06V10/764 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 董觉非;张凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于静态语义信息的点云地图创建与场景辨识方法，包括步骤1：激光点云与语义图像联合投影获得语义点云；步骤2：通过语义标签筛选鲁棒静态信息；步骤3：提取鲁棒静态信息的描述子并组合成当前场景的描述子；步骤4：语义点云与激光雷达的里程计相结合生成全局地图，并通过点云配准在全局地图上进行重定位。本发明取得的有益效果：本发明面向长期环境，提高一种基于静态信息的点云地图表达方式，同时设计了一种基于鲁棒静态信息的描述子，能够在变化的环境下实现稳定的场景表示功能，并提高点云配准算法的收敛速度，在场景表示的基础上，实现较高的重定位成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 静态 语义 信息 地图 创建 场景 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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