[发明专利]机器人标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202110045499.8 | 申请日： | 2021-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN112873204B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 谈继勇;李冰;李元伟;孙熙;杨道文;李勇;李彬 | 申请（专利权）人： | 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01B21/00;G01B21/04 |
| 代理公司： | 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 44542 | 代理人： | 张小容 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区梅林街道孖岭*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本发明通过获取标定指令，并根据所述标定指令建立基坐标系和工具坐标系，根据所述基坐标系和所述工具坐标系，确定所述机器人的参数标定模型，然后确定所述机器人待标定的目标关节，以及所述目标关节的目标测量点，并获取所述目标关节在所述目标测量点处的目标坐标数据，对所述目标坐标数据进行拟合，得到所述目标关节对应的目标参数，并利用所述目标参数对所述目标关节的参数进行误差补偿，以完成对所述机器人的标定，能有效提高机器人运动关节的绝对定位精度，且对机器人的每个关节单独进行标定，简化了机器人参数的标定过程，降低了标定过程中的测量难度和计算复杂性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 标定 方法 装置 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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