[发明专利]使用传感器数据进行高度估计

摘要

本文讨论了用于估计环境中的物体的高度范围的技术。例如，传感器，诸如激光雷达传感器，可以捕获环境的三维数据。传感器数据可以与二维表示相关联。地面可以从传感器数据中去除，聚类技术可以用于对二维表示中提供的剩余传感器数据进行聚类，以确定其中表示的物体。传感器物体的高度可以基于与该物体相关联的传感器数据的范围表示为第一高度，也可以基于传感器数据和/或与其他物体相关联的传感器数据的波束扩散方面表示为第二高度。因此，物体的最小和/或最大高度可以以稳健的方式确定。这种高度范围可以用于控制自主交通工具。