[发明专利]使用传感器数据进行高度估计

权利要求书

1.一种方法，包括：

接收由与交通工具相关联的传感器捕获的数据；

将所述数据与二维数据表示相关联；

至少部分地基于数据聚类，确定表示物体的物体数据；

确定以下至少一者作为与所述物体相关联的高度：

至少部分地基于所述物体数据的范围，与所述物体相关联的第一高度；或

至少部分地基于所述二维数据表示的第一通道中的第一位置与所述二维数据表示的第二通道中的第二位置之间的距离，与所述物体相关联的第二高度；以及

使所述交通工具至少部分地基于与所述物体相关联的所述高度而受到控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述距离是第一距离，所述数据聚类包括：

确定所述数据的第一数据点和所述数据的第二数据点之间的第二距离，其中所述第二距离是三维欧几里得距离；以及

至少部分地基于所述距离确定所述物体数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述物体是第一物体，并且其中：

与所述第一通道相关联的第一数据表示所述物体数据的第一部分；

与所述第二通道相关联的第二数据表示与所述第一物体不同的第二物体；以及

所述距离表示所述第一数据和与所述第二数据相关联的射线之间的竖直距离，其中所述射线至少部分地基于所述第二物体和与所述传感器相关联的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述距离是第一距离，所述方法进一步包括：

确定所述第一数据和与所述传感器相关联的所述位置之间的第二距离；

确定所述第二数据和与所述传感器相关联的所述位置之间的第三距离；

确定所述第二距离小于所述第三距离；以及

至少部分地基于所述第二距离小于所述第三距离确定所述第二高度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：

接收在所述数据中表示的地面的指示；以及

从所述二维数据表示中删除所述数据的至少部分地基于所述地面的子集。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中：

所述第一高度表示与所述物体相关联的最小高度；以及

所述第二高度表示与所述物体相关联的最大高度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中：

所述距离为第一距离；

所述数据由激光雷达传感器捕获；

所述第二高度至少部分地基于所述激光雷达传感器的第一波束与第二波束之间的竖直距离；以及

所述竖直距离至少部分地基于所述物体和与所述激光雷达传感器相关联的位置之间的第二距离。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，进一步包括：

至少部分地基于所述物体在地面上方的位置来确定所述第二高度。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中：

所述数据是与激光雷达传感器相关联的激光雷达数据；

所述二维数据表示的第一维度表示与所述激光雷达数据相关联的方位角仓；以及

所述二维数据表示的第二维度表示与所述激光雷达数据相关联的光束指数。

10.一种计算机程序制品，包括编码指令，所述编码指令当在计算机上运行时，实现权利要求1至9中任一项所述的方法。