[实用新型]腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置

摘要

腱绳驱动膨胀抓取滑杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、中板、滑槽板、传动机构、腱绳、簧件、滑动推杆、上滑动环、下滑动环、滑动件、上连杆、下连杆、连接元件、夹板、指节端、弹性元件和连接销。该装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑动推杆获得对物体大小和形状的自适应效果；之后电机工作，抽动腱绳使其收缩，通过腱绳的缩短使滑动推杆下端的夹板边膨胀边倾斜，使膨胀的夹板对被夹物体的侧面适应，夹板的倾斜可防止物体滑落，产生一个形封闭抓取，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置可靠性好，能耗低，使用寿命长，适用范围广。