[发明专利]一种基于图像的视觉伺服的雅可比矩阵深度估计方法

摘要

本发明涉及一种基于图像的视觉伺服的雅可比矩阵深度的信息估计方法，包括如下步骤：S1、确定选择的状态的数量；S2、根据选择的状态的数量和图像的视觉伺服IBVS，建立基于卡尔曼滤波器的观测器模型；S3、根据建立的基于卡尔曼滤波器的观测器模型获得基于图像的视觉伺服IBVS的雅可比矩阵未知深度的估计信息；所述状态的数量包括：单一状态和多状态；提取雅可比矩阵的部分深度信息作为基于卡尔曼滤波器的观测器模型的状态向量。本发明提供的信息估计方法从图像雅可比矩阵中提取深度信息或深度信息以及二维图像点坐标作为卡尔曼滤波器的状态向量，大大提高了准确率；同时，通过六自由度机械臂的仿真和实验结果验证了该方法的有效性。