[发明专利]一种机械臂自动手眼标定的方法及系统、终端有效
| 申请号： | 202011602148.4 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112809668B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 王天鹤;蔡宏翔;熊意超 | 申请（专利权）人： | 上海媒智科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银 |
| 地址： | 200030 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械臂自动手眼标定的方法及系统、终端，包括：S1，设定数据采集所需要的姿态边界点，并设定相机中心到标定板之间的距离范围以及相机光轴到标定板法线之间的角度范围；S2，根据机械臂的初始位置，在保证标定板在视野内的情况下微调姿态采集少量数据点用于估算标定板初始位置；S3，在S1设定的范围内均匀采样预定数量的采样点，所述采样点是在标定板坐标系下相机的姿态位置；S4，控制所述机械臂逐一经过S3采样点，同时控制相机在每个采样点进行拍照和计算，实现机械臂自动手眼标定。本发明在选择标定姿态的时候只需要人工预定姿态的边界，不需要人工定义每一个标定点位，大大减少了人工成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 自动 手眼 标定 方法 系统 终端 | ||
【主权项】：
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