[发明专利]一种基于边缘置信度的三维物体跟踪方法在审
| 申请号： | 202011581786.2 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112614161A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 李特;黄鸿;陈文轩;钟凡;秦学英 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于边缘置信度的三维物体跟踪方法,计算机视觉技术领域。该跟踪方法包括：(1)在物体投影轮廓上建立颜色模型；(2)使用法向搜索线在边缘图像上采样候选轮廓点；(3)使用边缘点的颜色特征和距离特征计算其边缘置信度，并根据置信度确定匹配的物体轮廓点；(4)使用边缘置信度对匹配轮廓点的能量项进行加权，根据所有匹配轮廓点的能量方程，求最优位姿，重复求解帧图像对应的位姿，实现三维物体的跟踪。本发明的方法解决复杂背景和遮挡情况下容易产生错匹配轮廓点以及错匹配轮廓点导致跟踪偏移和失败的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 边缘 置信 三维 物体 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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