[发明专利]运动机器人视觉导航方法在审
| 申请号： | 202011576117.6 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112581543A | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 徐沛;黄海峰 | 申请（专利权）人： | 镇江市高等专科学校 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/194;G06T7/246;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212028 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种运动机器人视觉导航方法，包括以下步骤：采集左右摄像机图像，对摄像机进行标定；对视频进行处理得到帧图，采用基于主动光照的图像增强的方法对得到的图像进行预处理；基于YOLOv3网络目标检测的方法，对图像进行目标识别；根据得到的目标所在的边界框对图像进行根据最小二乘拟合插值法优化后的SGBM算法进行立体匹配；得到图像的类别与图像的位置信息。本发明不仅可以检测出目标物，还可以框出目标所在边界预选框，为后续立体匹配获取深度信息以及避障打下了基础。由于本发明方法只对预选框图像进行匹配运算，减少了立体匹配的图片大小，也大大提高了立体匹配的计算效率，为提高目标检测实时性起到有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 机器人 视觉 导航 方法 | ||
【主权项】：
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