[发明专利]一种基于Lyapunov-MPC技术的智能车辆路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202011557293.5 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112606843A | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 何友国;王雨;袁朝春;蔡英凤 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Lyapunov‑MPC技术的智能车辆路径跟踪控制方法，属于智能车辆路径跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决现有基于模型预测控制算法的路径跟踪过程中稳定性差的问题，提出一种基于控制Lyapunov函数的MPC路径跟踪控制器。首先，建立车辆动力学模型。然后，测量车辆当前状态值，根据测量值和期望路径得到跟踪误差。接着，基于CLF(Control Lyapunov Function)理论设计了一种LMPC控制器。通过利用反步法设计辅助控制律，将辅助跟踪控律转化为MPC优化过程中的约束条件，使优化过程中的解约束在预设的吸引域中，从理论上保证了整个系统的闭环稳定性。最后，利用滚动优化方法在保证稳定性能的同时获得较好的跟踪性能，提高了外界干扰下智能车辆路径跟踪的稳定性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 lyapunov mpc 技术 智能 车辆 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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