[发明专利]一种高速公路车辆换道实时避撞轨迹规划方法及系统有效
| 申请号： | 202011527130.2 | 申请日： | 2020-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN112572443B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 张雷;王震坡;张志强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京理工新源信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W30/09;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种高速公路车辆换道实时避撞轨迹规划方法及系统，首先根据待换道车辆速度、加速度和位置得到第一参考换道轨迹、参考换道时间和参考换道纵向位移；待换道车辆按照第一参考轨迹行驶并判断是否存在潜在碰撞障碍物；若是，则根据潜在碰撞的时间、位置和时间采样点集得到第一轨迹集合；判断第一轨迹集合中是否存在可行解；若是，则按照可行解对应的轨迹换道，若否，则根据潜在碰撞的时间和位置、时间和位移采样点集得到第二轨迹集合；判断第二轨迹集合中是否存在可行解；若是，待换道车辆从潜在碰撞的时间开始沿可行解对应的轨迹进行换道；若否，则所述待换道车辆返回原车道行驶。本发明能够提高换道行驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高速公路 车辆 实时 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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