[发明专利]一种基于机器视觉配合机械手定位引导和标定方法在审
| 申请号： | 202011455050.0 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112692840A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 刘蕾;汪波;周闯;任永强;王光磊;屠庆松 | 申请（专利权）人： | 安徽巨一科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B25J13/08 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 叶洋军 |
| 地址： | 230051 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉配合机械手定位引导方法和标定方法，该标定方法包括：利用机械手抓取产品，使产品某一特征点位于相机视野内，并且让机械手带动产品以九宫格的方式移动九次，移动间距为△d，以九点任意一点为中心原点，计算出其他八个点的实际坐标；相机在机械手每移动一次时拍摄一次，抓取产品特征点并计算其像素坐标，最终可形成九个点的像素坐标；利用视觉九点标定算法计算得到像素坐标和实际坐标的坐标转换关系关系。本标定方法标定过程简单，不需要标定块，仅通过图像点之间的对应关系进行标定。本导引方法可根据虚拟坐标系中计算的旋转中心点求出定位点的偏移量，进而能够引导机械手对产品的抓取位调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 配合 机械手 定位 引导 标定 方法 | ||
【主权项】：
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