[发明专利]机器人运动规划方法、装置、可移动机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202011383752.2 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN112428275B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 张硕;郑大可;刘益彰;谢铮;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 董艳芳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人运动规划方法、装置、可移动机器人及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过确定机器人当前的运动期望起点及运动期望终点，并在机器人的工作空间内确定与该运动期望起点邻近的有效空间离散起点，以及与该运动期望终点邻近的有效空间离散终点，而后在预存的多组动态系统参数中，查找用于规划从有效空间离散起点到有效空间离散终点的运动轨迹的目标动态系统参数，接着采用目标动态系统参数构建动态系统来规划从运动期望起点到运动期望终点的期望运动轨迹，从而通过利用动态系统可在有限范围内预测合理运动轨迹的特性，为机器人规划出符合运动规律的运动轨迹，以达到预想运动效果，提升机器人运动稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 规划 方法 装置 移动 存储 介质 | ||
【主权项】：
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