[发明专利]一种基于移动机器人的SLAM回环检测方法在审
| 申请号： | 202011351910.6 | 申请日： | 2020-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN112665575A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 刘茛;王庆志;江涛;苏晓杰;黄江帅;刁羽峰 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 张晨 |
| 地址： | 400030 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人定位技术领域，主要涉及一种基于移动机器人的SLAM回环检测方法，包括如下步骤：S1、对机器人运动产生的激光运动畸变进行激光预处理，并对距离图像中边缘点、平面点特征进行提取；S2、将连续帧的相对姿态变换获得雷达里程计，并通过关键帧的选择组成局部子图；S3、采用全新描述子EPSC代表局部子图特征进行回环检测。本发明方法采用全新描述子EPSC进行回环检测，可有效降低漂移误差建立一致性更优化的全局地图，提升了闭环检测精度、召回率及计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 移动 机器人 slam 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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