[发明专利]带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法及系统有效
| 申请号： | 202011297948.X | 申请日： | 2020-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN112319473B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 苟祖涛;戴一凡;卢贤票;李敏 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;B60W30/09;B60W40/13;B60W40/076 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法，包括：获取车辆轨迹信息、车辆位置信息和状态信息；采集车辆俯仰角度信息，建立聚类分析模型，对采集到的数据进行聚类分析，拟合感兴趣区域道路内的坡度信息；获取车辆的载荷信息；确定驱动和制动的切换机制；根据坡度信息和载荷信息，计算纵向控制的前馈控制量；根据轨迹信息、车辆位置和状态信息，计算纵向控制的反馈控制量；通过前馈控制量和反馈控制量加权计算总的控制输出量。本发明综合考虑了道路坡道信息、车辆载荷信息和车辆自身状态信息，通过前馈控制部分和反馈控制部分加以权重予以实现，大大提高了纵向控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 环境 自适应 能力 自动 驾驶 车辆 纵向 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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