[发明专利]基于扩展卡尔曼滤波的水下机器人多传感器融合定位系统

摘要

本发明公开了基于扩展卡尔曼滤波的水下机器人多传感器融合定位系统，包括：EKF数据融合单元、外参标定单元、激光定位单元、视觉定位单元、里程计、路径规划单元、以及定位信息反馈单元；在融合定位过程中，先将里程计结果与视觉定位结果融合得到转化后的视觉定位结果，将转化后的视觉定位结果和激光定位结果输入到EKF数据融合单元，将融合结果输入至路径规划单元和定位信息反馈单元。本发明结合激光建图与视觉建图，可以反应和利用更丰富的环境信息，当某种传感器定位失败时，可避免原地重定位过程，保证移动机器人工作鲁棒性，当某种传感器定位结果发生跳变时，可使用其他传感器依据其置信度对跳变进行修正。