[发明专利]三自由度高刚度机器人有效
| 申请号： | 202011254700.5 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112497200B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 李丽琴;卢广华;于树强 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李丽萍 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三自由度高刚度机器人，包括机架、三个丝杠、三个滑板、近架杆、远架杆和四个连杆，三个丝杠分别由三个电机驱动，可沿纵向移动的两个X向滑板和可沿竖向移动的Z向滑板分别以移动副与机架连接；三个滑板分别与三个丝杠以螺旋副连接；近架杆的一端与Z向滑板以虎克铰连接，远架杆的一端与近架杆的另一端以虎克铰连接，远架杆的另一端用于连接执行元件。近架杆与两个X向滑板之间连接有两个互不平行的连杆，远架杆与两个X向滑板之间连接有另外两个互不平行的连杆。四个连杆的两端分别使用球副连接，或者一端使用球副连接，另一端使用虎克铰链连接。本发明结构简单，可灵活地实现较大工作空间，刚性高，适用于重载及高精度的工况。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 刚度 机器人 | ||
【主权项】：
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