[发明专利]一种具有阻抗力调节与位置感知功能的微型气动层阻塞机构有效
| 申请号： | 202011250845.8 | 申请日： | 2020-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112497202B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 陈殿生;蒋永康;王敏;徐颖 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种具有阻抗力调节与位置感知功能的微型气动层阻塞机构。该机构由以下几部分组成：一个阻抗力调节模块、一个位置感知模块和一个缩回机构。其中，阻抗力调节模块由片状驱动器、弹性薄膜、高摩擦系数层、热塑性聚氨酯‑纤维布条带和刚性框架组成。调节片状驱动器内气压，可改变该条带上的阻抗力大小；位置感知模块由导电胶带与电极组成，可通过检测电极与导电胶带依次接触后的电平信号来获得各个时刻条带的位移与运动方向；缩回机构由一个微型的涡卷弹簧组成，用于在条带缩回时提供回复力。本发明中的微型气动层阻塞机构可辅助软体机器人实现变刚度、多自由度运动与实时的位置感知。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 阻抗 调节 位置 感知 功能 微型 气动 阻塞 机构 | ||
【主权项】：
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