[发明专利]同侧双舵轮驱动 AGV的同步控制系统及方法在审
| 申请号： | 202011242595.3 | 申请日： | 2020-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN112224037A | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 王平;刘记忠;潘永平;沈雪琪;高志元;雷修才;苏超锋 | 申请（专利权）人： | 苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/28 | 分类号： | B60L15/28 |
| 代理公司： | 南京艾普利德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32297 | 代理人： | 陆明耀 |
| 地址： | 215123 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种同侧双舵轮驱动AGV的同步控制系统及方法，包括：AGV，其上设有控制器、两个驱动器、两个舵轮，所述控制器控制两个驱动器，两个驱动器分别驱动两个舵轮，带动AGV行驶；所述AGV上还设有扭矩检测器，检测两个舵轮驱动电机的实际扭矩反馈给所述控制器；所述控制器根据所述两个舵轮驱动电机的实际扭矩的差值，进行闭环控制，实时调整两个舵轮的速度设定值。因为控制器根据扭矩检测器反馈的两个舵轮驱动电机的实际扭矩，计算出差值，进而实时调整两个驱动器的速度设定值。比如当前轮比后轮快时，则将前轮调慢，将后轮调快；反之，当前轮比后轮慢时，则将前轮调快，将后轮调慢。 | ||
| 搜索关键词： | 舵轮 驱动 agv 同步 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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