[发明专利]一种基于视觉的深度模仿强化学习驾驶策略训练方法有效
| 申请号： | 202011154491.7 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112232490B | 公开（公告）日： | 2023-06-20 |
| 发明（设计）人： | 邹启杰;熊康;高兵;汪祖民;王东 | 申请（专利权）人： | 大连大学 |
| 主分类号： | G06N3/0464 | 分类号： | G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/082;G06N3/092;B60W60/00 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 毕进 |
| 地址： | 116622 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的深度模仿强化学习驾驶策略训练方法，包括：构建模仿学习网络；训练所述模仿学习网络；对训练完成的模仿学习网络进行网络拆分，获得感知模块；构建DDPG网络，获得控制模块；通过所述感知模块和所述控制模块，完成深度模仿强化学习模型的搭建；训练所述深度模仿强化学习模型。所述模仿学习网络包括5个卷积层和四个全连接层，其中卷积层用于提取特征，全连接层用于转向角、油门和刹车开度的预测；此外，深度模仿强化学习模型训练过程设置了奖励函数，保证弯道行驶的舒适性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 深度 模仿 强化 学习 驾驶 策略 训练 方法 | ||
【主权项】：
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