[发明专利]一种用于无人驾驶的单目相机绝对尺度恢复方法及装置在审
| 申请号： | 202011135410.9 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112258409A | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 程传奇;路嘉鑫;韩立军;黄杰 | 申请（专利权）人： | 中国人民武装警察部队工程大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T5/50;G06K9/62;G06K9/32;G06K9/46;G06K9/00;G01C21/00 |
| 代理公司： | 西安众和至成知识产权代理事务所(普通合伙) 61249 | 代理人： | 强宏超 |
| 地址： | 710086 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于无人驾驶的单目相机绝对尺度恢复方法及装置，绝对尺度恢复方法包括以下步骤：1)根据相机拍摄的两帧图像提取平面区域内特征点，获取同名像点对并估计单应矩阵；2)从相机拍摄的两帧图像提取同名像点，计算相机的相对运动参数；3)利用单应矩阵公式计算相机高度的初始值；4)利用平面区域内所有同名点对和单应矩阵建立目标函数，目标函数最优解作为相机高度的最优估计值；5)结合相机高度最优估计值和相机高度真实值，计算出绝对尺度参数；本发明基于相机高先验信息即可实时恢复绝对尺度，并对车辆进行定位定姿和导航，成本更低，适用性更强，可有效提升视觉传感器在无人驾驶领域的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人驾驶 相机 绝对 尺度 恢复 方法 装置 | ||
【主权项】：
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