[发明专利]无人叉车混合定位方法及系统在审
| 申请号： | 202011070254.2 | 申请日： | 2020-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112179332A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 陈文成 | 申请（专利权）人： | 劢微机器人科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/12;G01C21/20;G01S5/02;G01S5/10;G01S5/26;G01S17/06;G01S17/86 |
| 代理公司： | 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 44542 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种无人叉车混合定位方法及系统，所述方法包括：通过无人叉车的第一类传感器获取第一定位数据，并融合第一定位数据，获得过程定位数据；通过无人叉车的第二类传感器获取第二定位数据，并融合第二定位数据，获得观测定位数据；将所述过程定位数据和所述观测定位数据通过扩展卡尔曼滤波器进行融合，获得混合定位数据。通过多个传感器实现对无人叉车的过程定位数据和观测定位数据的采集，以实现在某一传感器失效的前提下，无人叉车仍能保持正常运转，提高无人叉车的定位鲁棒性，并通过扩展卡尔曼滤波器法融合过程定位数据和观测定位数据来获得混合定位数据以实现无人叉车的混合定位，提高无人叉车的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 叉车 混合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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