[发明专利]一种地面移动机器人搭载相机的调整和标定方法有效
| 申请号： | 202010989564.8 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112135042B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 邓勇军;张中杰;何登科;杨睿;桂仲成 | 申请（专利权）人： | 成都圭目机器人有限公司 |
| 主分类号： | H04N23/695 | 分类号： | H04N23/695;G06T7/80;G06T7/70;G01S19/45 |
| 代理公司： | 成都佳划信知识产权代理有限公司 51266 | 代理人： | 史姣姣 |
| 地址： | 610000 四川省成都市龙*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地面移动机器人搭载相机的调整和标定方法，包括：将第一直尺沿地面移动机器人中轴线方向放置在相机成像模块的图像视野中，调整第一直尺的位置和姿态，俯仰调整机构调整锁定；将第二直尺沿垂直于地面移动机器人中轴线方向放置在相机成像模块的图像视野中，调整第二直尺的位置和姿态，横滚调整机构调整锁定；利用机器人坐标定位器测量求得第一直尺的航向角，将地面移动机器人置于第一直尺的标尺起始位置，调整地面移动机器人的航向角与第一直尺的航向角一致，锁定航向调整机构；求得相机轴向偏置距离和相机垂直轴向偏置距离；根据控制坐标系中心GPS坐标、航向角、相机轴向偏置距离和相机垂直轴向偏置距离，求得图像中轴线GPS坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地面 移动 机器人 搭载 相机 调整 标定 方法 | ||
【主权项】：
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