[发明专利]车辆变道规划的方法、自动驾驶车辆和存储介质

摘要

本申请涉及一种车辆变道规划的方法、自动驾驶车辆和存储介质，其中，车辆变道规划的方法包括：获取车辆的当前车道、目标车道和目标车道上的变道空档，根据变道空档与车辆的相对位置，获取车辆进行变道的预设终点；根据车辆的当前运动状态、车辆在预设终点的运动终态和预设变道时间，获取车辆变道所需的纵向运动参数和横向运动参数；根据纵向运动参数、横向运动参数和预设变道时间，获取车辆进行变道的预测轨迹。通过本申请，解决了在车辆变道空间不足的情况下，车辆变道的效率降低的问题，通过车辆改变纵向速度，实现了车辆主动靠近变道空档，提高了车辆的变道效率。