[发明专利]车辆变道规划的方法、自动驾驶车辆和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆变道规划的方法、自动驾驶车辆和存储介质，其中，车辆变道规划的方法包括：获取车辆的当前车道、目标车道和目标车道上的变道空档，根据变道空档与车辆的相对位置，获取车辆进行变道的预设终点；根据车辆的当前运动状态、车辆在预设终点的运动终态和预设变道时间，获取车辆变道所需的纵向运动参数和横向运动参数；根据纵向运动参数、横向运动参数和预设变道时间，获取车辆进行变道的预测轨迹。通过本申请，解决了在车辆变道空间不足的情况下，车辆变道的效率降低的问题，通过车辆改变纵向速度，实现了车辆主动靠近变道空档，提高了车辆的变道效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及车辆变道规划的方法、自动驾驶车辆和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，高级驾驶辅助系统（Advanced DrivingAssistant System，简称为ADAS）成为自动驾驶车辆中不可缺少的部分，ADAS中的自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，简称为ACC）等子功能也逐渐成熟。为了进一步提高ADAS的自主能力，实现自动驾驶车辆在高速公路上的自主驾驶，高速公路领航系统（HighWay Pilot，简称为HWP）也被提出，进而在高速公路上的变道控制成为需要解决的问题。

在相关技术中，基于预设的约束条件进行路径规划并通过代价函数优选变道轨迹，然而，该方案要求在车辆行驶方向上的变道空间充足，在变道空间不足的情况下，车辆需要等待较长时间，直到变道空间充足才可以变道，导致车辆变道的效率降低。

目前针对相关技术中在车辆变道空间不足的情况下，车辆变道的效率降低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆变道规划的方法、自动驾驶车辆、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中车辆变道空间不足导致车辆变道的效率降低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆变道规划的方法，所述方法包括：

获取车辆的当前车道、目标车道和所述目标车道上的变道空档，根据所述变道空档与所述车辆的相对位置，获取所述车辆进行变道的预设终点；

根据所述车辆的当前运动状态、所述车辆在所述预设终点的运动终态和预设变道时间，获取所述车辆变道所需的纵向运动参数和横向运动参数；

根据所述纵向运动参数、所述横向运动参数和所述预设变道时间，获取所述车辆进行变道的预测轨迹。

在其中一些实施例中，还包括：

获取第一横向必要时间，根据所述第一横向必要时间，获取第一预设位置，所述第一预设位置位于所述当前车道和所述目标车道的边界处；

当所述车辆在所述第一预设位置时，在所述变道空档与所述车辆的相对位置在预设范围内的情况下，根据所述车辆在初始位置的运动状态、所述第一预设位置的第一运动终态和所述第一横向必要时间获取第一横向运动参数；

根据所述变道空档与所述车辆的相对位置，获取第一纵向运动参数；

根据所述第一横向必要时间、所述第一横向运动参数和所述第一纵向运动参数，获取所述车辆进行变道的第一预测轨迹的第一姿态轨迹。

在其中一些实施例中，在所述获取第一预设位置之后，所述方法还包括：

当所述车辆在所述第一预设位置时，在所述变道空档与所述车辆的相对位置不在预设范围内的情况下，根据所述车辆在所述初始位置的运动状态、所述第一预设位置的第二运动终态和所述第一横向必要时间获取第二横向运动参数；

根据所述第一横向必要时间、所述第二横向运动参数和所述第一纵向运动参数，获取所述第一预测轨迹的第二姿态轨迹。